เฉลี่ยเคลื่อนที่ Accelerometer

ง่ายกรองเดียว IIR ต่ำผ่านตัวกรอง IIR recursive สามารถทำได้อย่างรวดเร็วและใช้งานง่าย e g. where x, y เป็นสัญญาณ XY ที่ไม่ได้รับการกรองดิบที่ไม่กรอง XF, yf เป็นสัญญาณขาออกที่กรองและ k กำหนดค่าคงที่ของเวลา ตัวกรองมักจะมีค่าระหว่าง 0 9 ถึง 0 9999 โดยที่ค่าที่มากกว่า k หมายถึงค่าคงที่ที่ยาวนานขึ้นคุณสามารถกำหนด k โดยสังเกตุได้หรือถ้าคุณรู้ค่าความถี่ที่ต้องการตัด Fc คุณสามารถใช้สูตรได้ที่ Fs คือ sample rate. Note ว่า xf, yf เป็นค่าก่อนหน้าของสัญญาณเอาท์พุทบน RHS และค่าเอาต์พุตใหม่บน LHS ของการแสดงออกด้านบนโปรดทราบว่าเราสมมติว่าคุณจะสุ่มตัวอย่างสัญญาณ accelerometer ไว้ที่ปกติ ช่วงเวลาเช่นทุก 10 ms ค่าคงที่ตลอดเวลาจะเป็นฟังก์ชันทั้ง k และช่วงการสุ่มตัวอย่างนี้สำหรับโครงการ I m working on I m ใช้ accelerometer ซึ่งวัดการเร่งความเร็วใน 3 ทิศทาง x, y และ z. My คำถาม คือฉันจะคำนวณการเร่งความเร็วทั้งหมดในเส้นทางที่กำหนดได้อย่างไร tion จาก 3 ค่าเหล่านี้โดยพิจารณาจากรูปแบบกราฟที่เรียบง่ายนี้ความคิดแรกเริ่มของฉันคือการทำ sqrt ของ x 2 z 2 ในการคำนวณค่าที่เกิดขึ้นในระนาบ zx นำค่านี้ให้เป็นรูปสี่เหลี่ยมจัตุรัสและเพิ่ม y 2 เอารากที่สอง ของสมการนั้นสมการพื้นฐาน x 2 ตร. ม. x 2 z 2.Is นี้ถูกต้องในบางเว็บไซต์ฉันเห็น x 2 y 2 z 2 ถูกใช้ แต่ฉัน don t ทราบว่าถูกต้องและทำไมมัน s right. EDIT ฉันเพิ่งคิด ที่เอา Sqrt ของ x 2 z 2 และ squaring มันผลเพียงกลับใน x 2 z 2 ดังนั้นว่าทำไมฉันสามารถใช้ x 2 y 2 z 2.Another สิ่งที่ฉันต้องปกติสำหรับแรงโน้มถ่วงฉันคิดว่าฉันทำ แต่ ฉันจะไปเกี่ยวกับเรื่องนี้ฉันต้องรู้ตำแหน่งที่แน่นอนและความเอียงของอุปกรณ์ของฉันตามที่จะอยู่ใน end. asked 25 ตุลาคม 12 ที่ 7 38. แต่ถ้าคุณใช้แทนในสมการที่สองคุณ get. so คุณ don t ต้องแบ่งการคำนวณออกเป็นสองขั้นตอน accelerometer ของคุณอาจไม่รวมการเร่งความเร็วเนื่องจากแรงโน้มถ่วงถ้า doesn t แล้วใช่คุณจำเป็นต้องใช้ความชอบในการทำงานออกสามส่วนของแรงโน้มถ่วงแล้ว ลบออกจาก ax, ay และ az มันยากที่จะบอกว่าวิธีการทำเช่นนี้โดยไม่ทราบว่าโทรศัพท์ของคุณรายงานมัน inclination. response เพื่อแสดงความคิดเห็นสมมติว่าคุณมีอุปกรณ์ของคุณจัดขึ้นแบนเพื่อให้ az -1 ตอนนี้ย้ายอุปกรณ์ลงที่และ มุมของ theta ดังที่แสดงไว้ด้านล่างสมมติว่ามันเคลื่อนที่ในระนาบ xz ค่าของ az จะลดลงเล็กน้อยและค่าของขวานจะเพิ่มขึ้นจากศูนย์สมมติว่าคุณกำลังใช้ความเร่งให้กับโทรศัพท์ของ 2g space cos theta - คุณจะ ดูว่าทำไมฉันได้เลือกค่านี้ไว้ในขณะนี้ค่าของ ax และ az เป็น ขวาน 2g อวกาศ cos theta พื้นที่ sin theta az g - 2g space cos 2 theta ตอนนี้คุณคำนวณโดย squaring เพียงและเพิ่มตามที่เรากล่าวข้างต้นจะได้รับ 2 4g 2 space sin 2 theta space cos 2 theta g 2 4g 2 space cos 4 theta - 4g 2 space cos 2 theta. and บิตของการจัดเรียงใหม่ให้ 2 g 2 4g 2 space cos 2 theta left sin 2 theta cos 2 theta - 1 right. and เนื่องจาก sin 2 theta cos 2 theta 1 ปริมาณในวงเล็บคือศูนย์ดังนั้นคุณจะลงเอยด้วยซึ่งเป็นเช่นเดียวกับเมื่อ โทรศัพท์เป็นแบบเคลื่อนที่ดังนั้นจึงเป็นไปได้ที่จะเร่งโทรศัพท์และยังคงมีความเร่งรวมออกมาเป็น gg -1 ในหน่วยโทรศัพท์ s นั่นเป็นเหตุผลที่เพียงแค่ลบหนึ่ง ISN Ta วิธีที่เชื่อถือได้เพื่อบอกได้ว่าโทรศัพท์กำลังเร่งหาวิธีการหา Acceleration. Acceleration หมายถึงปริมาณที่อธิบายการเปลี่ยนแปลงของความเร็วรวมทั้งการเปลี่ยนแปลงความเร็วและการเปลี่ยนแปลงในทิศทางคุณสามารถหาค่าการเร่งโดยเฉลี่ยเพื่อหาค่าเฉลี่ยความเร็วของวัตถุในช่วงเวลาหนึ่งเนื่องจากไม่ใช่สิ่งที่คนส่วนใหญ่คำนวณ ชีวิตประจำวันปัญหาเร่งสามารถรู้สึกไม่ค่อยคุ้นเคย แต่ด้วยวิธีการที่เหมาะสมคุณจะเข้าใจพวกเขาในเวลาไม่นานหนึ่งในสองการคำนวณการเร่งความเร็วเฉลี่ย Edit. Understand เร่ง Acceleration อธิบายบางสิ่งบางอย่างได้อย่างรวดเร็วคือ s แม้ว่าแนวคิดทางคณิตศาสตร์ของคุณอาจอธิบายว่าเป็นการเปลี่ยนแปลงความเร็วในช่วงเวลา 1 การเร่งยังอธิบายถึงทิศทางบางอย่างที่เคลื่อนที่ซึ่งคุณสามารถรวมเป็นคำอธิบายที่เป็นลายลักษณ์อักษรหรือเป็นส่วนหนึ่งของคณิตศาสตร์ได้ โดยปกติแล้วถ้าวัตถุกำลังเร่งขึ้นหรือส่งต่อผู้คนจะเขียนเป็นตัวเลขบวกหากวัตถุเร่งตัวลงหรือถอยหลังให้ใช้ตัวเลขเชิงลบสำหรับการเร่งแทนแทนให้นิยามตามสูตรดังกล่าวข้างต้นการเร่งความเร็วคือ การเปลี่ยนแปลงความเร็วในการเปลี่ยนแปลงของเวลามีสองวิธีในการเขียนสูตรนี้เป็นสูตรทางคณิตศาสตร์ av vt สัญลักษณ์หรือ delta หมายถึง change. a av vf - vitf - ti ในสมการนี้ vf คือความเร็วสุดท้ายและ vi เป็นความเร็วเริ่มต้นหรือเริ่มต้นค้นหาความเร็วเริ่มต้นและความเร็วสุดท้ายของวัตถุตัวอย่างเช่นถ้ารถจอดจากทางเท้าไปยังความเร็ว 500 เมตรทางด้านขวาความเร็วเริ่มต้นคือ 0 ms, และ ความเร็วขั้นสุดท้ายคือ 500 ms right. From ตอนนี้เราจะใช้ตัวเลขบวกเพื่ออธิบายการเคลื่อนไหวทางด้านขวาดังนั้นเราจึง don t ต้องระบุทิศทางทุกครั้งถ้ารถเริ่มออกไปข้างหน้าและสิ้นสุดขึ้นไปย้อนหลังให้ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เขียนความเร็วสุดท้ายเป็นจำนวนลบลงหมายเหตุการเปลี่ยนแปลงของเวลาตัวอย่างเช่นรถอาจใช้เวลา 10 วินาทีในการเข้าถึงความเร็วขั้นสุดท้ายเว้นแต่ปัญหาจะพูดเป็นอย่างอื่นซึ่งโดยปกติจะหมายถึง tf 10 วินาทีและ 0 วินาทีตรวจสอบให้แน่ใจว่า ความเร็วและเวลาที่เขียนในหน่วยที่สอดคล้องกันตัวอย่างเช่นถ้าความเร็วของคุณเขียนเป็นไมล์ต่อชั่วโมงเวลาควรจะเขียนเป็นชั่วโมงด้วยใช้ตัวเลขเหล่านี้เพื่อคำนวณอัตราการเร่งโดยเฉลี่ยใส่ความเร็วและเวลาลงในสูตรเพื่อหาค่าเฉลี่ย การเร่งความเร็วในตัวอย่างของเราที่ 500 ms - 0 ms 10 วินาที - 0 วินาทีจาก 500 ms 10 วินาทีจาก 50 mss นอกจากนี้ยังสามารถเขียนเป็น 50 ms 2. พิจารณาผลการค้นหาการเร่งความเร็วโดยเฉลี่ยจะอธิบายความเร็วที่เปลี่ยนแปลงไปในช่วงเวลาอย่างไร เราเป็นอดีต amining โดยเฉลี่ยในตัวอย่างข้างต้นรถกำลังเร่งขึ้นไปทางขวาและในแต่ละวินาทีมันเร่งขึ้นโดยเฉลี่ย 50 ms ทราบว่ารายละเอียดของการเคลื่อนไหวที่แน่นอนสามารถเปลี่ยนแปลงได้ตราบใดที่รถสิ้นสุดลงด้วย การเปลี่ยนแปลงทั้งหมดในความเร็วและการเปลี่ยนแปลงในเวลารถสามารถเริ่มต้นที่ 0 ms และเร่งด้วยอัตราคงที่เป็นเวลา 10 วินาทีจนมาถึง 500 m s รถสามารถเริ่มต้นที่ 0 ms เร่งอย่างรวดเร็วถึง 900 ms แล้วช้า ลงไปที่ 500 มิลลิวินาทีโดยอันดับที่ 10 รถอาจเริ่มต้นที่ 0 ms พักต่อเป็นเวลา 9 วินาทีจากนั้นข้ามไปที่ 500 มิลลิวินาทีอย่างรวดเร็วในช่วงที่สองข้อที่สองของสองทำความเข้าใจการเร่งความเร็วในเชิงบวกและเชิงลบ Edit. Know สิ่งที่เป็นบวกและ ความเร็วเชิงลบแทนแม้ว่าความเร็วจะระบุทิศทางเสมอ แต่ก็อาจเป็นเรื่องที่น่าเบื่อที่จะต้องเขียนขึ้นหรือเหนือหรือไปที่ผนังแทนปัญหาทางคณิตศาสตร์ส่วนใหญ่จะถือว่าวัตถุเคลื่อนที่ไปตามแนวเส้นตรงการเคลื่อนที่ไปในทิศทางเดียวกับเส้นนี้ได้รับการอธิบายว่าเป็น ความเร็วบวกและการเคลื่อนไหว i n ทิศทางอื่น ๆ เป็นลบ - ความเร็วตัวอย่างเช่นรถไฟสีฟ้ากำลังเคลื่อนที่ไปทางทิศตะวันออกที่ความเร็ว 500 ms รถไฟสีแดงกำลังเคลื่อนที่ไปทางตะวันตกอย่างเท่าเทียมกันอย่างรวดเร็ว แต่เนื่องจากมันอยู่ในทิศทางตรงกันข้ามจะเดินทางไปที่ -500 ms แทนที่จะใช้ การเร่งความเร็วคือการเปลี่ยนแปลงความเร็วเมื่อเวลาผ่านไปถ้าคุณรู้สึกสับสนเกี่ยวกับการที่จะเขียนการเร่งความเร็วเป็นบวกหรือลบให้ตรวจสอบการเปลี่ยนแปลงความเร็วและดูว่ามีอะไรมา out. v final - v initial or. Understandstand speeding ขึ้นในแต่ละทิศทางสมมติว่ารถไฟสีฟ้าและรถไฟสีแดงเคลื่อนที่ห่างจากกันและกันด้วยความเร็ว 5 ms เราสามารถวาดภาพเหล่านี้ได้หลายบรรทัดโดยรถไฟฟ้าจะเคลื่อนที่ไปที่ 5 มิลลิวินาทีตามแนวบวกของเส้นหมายเลข และรถไฟสีแดงเคลื่อนที่ที่ -5 ms ตามด้านลบหากรถไฟเริ่มเร่งความเร็วขึ้นไปถึง 2 ms เร็วขึ้นในทิศทางที่เคลื่อนที่อยู่รถไฟฟ้าแต่ละขบวนมีอัตราเร่งเป็นบวกหรือลบให้ตรวจสอบรถไฟฟ้ากำลังเคลื่อนที่ เร็วขึ้นตามบวก ด้านข้างดังนั้นจึงเพิ่มขึ้นจาก 5 ms เป็น 7 ms ความเร็วสุดท้ายที่ลบด้วยความเร็วเริ่มต้นคือ 7 - 5 2 เนื่องจากการเปลี่ยนแปลงของความเร็วเป็นบวกดังนั้นการเร่งความเร็วรถไฟสีแดงเคลื่อนที่เร็วขึ้นตามด้านลบดังนั้นจึง เริ่มต้น -5 มิลลิวินาที แต่สิ้นสุดลงไป -7 ms ความเร็วสุดท้ายที่ลบด้วยความเร็วเริ่มต้นคือ -7 - -5 -7 5 -2 ms เนื่องจากการเปลี่ยนแปลงของความเร็วเป็นลบดังนั้นการเร่งความเร็วจึงทำให้ช้าลงสมมติว่า เครื่องบินเริ่มออกเดินทางที่ความเร็ว 500 ไมล์ต่อชั่วโมง แต่แล้วช้าลงถึง 400 ไมล์ต่อชั่วโมงแม้ว่าจะเคลื่อนที่ไปในทิศทางบวกหรือข้างหน้าการเร่งความเร็วของเครื่องบินเป็นลบเพราะมันเคลื่อนไปข้างหน้าได้เร็วกว่าก่อน ตรวจสอบเช่นเดียวกับตัวอย่างข้างต้น 400-500 -100 ดังนั้นการเร่งความเร็วจะเป็นลบในขณะที่หากเฮลิคอปเตอร์เคลื่อนที่ 100 ไมล์ต่อชั่วโมงและเร่งขึ้นไปถึง -50 ไมล์ต่อชั่วโมงจะมีการเร่งความเร็วในเชิงบวกนั่นก็เพราะว่า การเปลี่ยนแปลงของความเร็วอยู่ในทิศทางบวก -50 - -100 50 แม้ว่าการเปลี่ยนแปลงจะไม่เพียงพอที่จะเปลี่ยนทิศทางของเฮลิคอปเตอร์